眸视科技SLAM软件技术

• SLAM（同时定位与地图构建）是指移动机器人在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境模型的同时估计自己运动的过程。
• 通过视觉相机、激光雷达、GPS、IMU、编码器等传感器代替感官观测外部环境信息（包括环境几何、外貌以及语义）和自身运动（包括速度、位置、方向），通过算法估计自身在环境中的位置并能够维护一个描述外部世界的模型。
• 融合激光雷达、视觉、IMU、GPS等多种传感器，结合语义信息、动态环境变化信息，使机器人能够在复杂特定环境下可靠稳定运行。

激光雷达+视觉SLAM

产品介绍

眸视科技SLAM方案支持激光雷达SLAM，也支持视觉SLAM。同时眸视科技支持激光雷达+视觉融合SLAM方案，也就是在SLAM中同时使用激光雷达与摄像头进行定位与导航。

激光雷达与摄像头属于不同传感器类别，他们分别有各自的优缺点：

激光雷达的优点是能提供准确的距离信息，同时因为激光雷达是自身发光，所以激光雷达能够在完全黑夜的环境中工作。激光雷达的缺点是采样点比较稀疏（比如某些单线激光雷达一个scan只有360个测量点），同时由于激光雷达SLAM方法取决于对齐几何点云，在几何退化场景中(例如长直的隧道)可能会导致SLAM失败。

摄像头能提供丰富的环境信息(RGB)并且信息相对比较稠密(比如普通单目摄像头能提供640*480的像素点的图像信息)。摄像头的缺点是对环境照明条件敏感，比如在黑暗的环境中无法工作。同时在没有特色的环境，如阴天，地面积雪，全白色的墙，也会导致基于视觉的SLAM陷入困境。

产品功能

• 室内+室外机器人定位与导航

产品优势

激光雷达+视觉SLAM融合方案能够弥补激光雷达
与摄像头各自的弱点：

•  能够使用相机的密集的角度分辨率以
  弥补激光雷达的稀疏性
•  使用激光雷达的准确范围信息，以
  解决相机深度感知的模糊性
•  即使任何一个传感器发生故障，激光
  雷达+视觉融合SLAM系统也能正常工作

应用场景

激光雷达+视觉SLAM融合方案能够适应更多复杂的环境，使SLAM能够在多种环境下工作：

•  黑夜
•  隧道
•  雾天，雪地
•  高速运动的汽车上
•  更多其他环境

产品展示图

机器视觉与SLAM融合

产品介绍

北京眸视科技有限公司作为国内领先的视觉追踪研发单位，实现在未知环境中（未制作地图情况下）追踪目标（人 ）行走，实现对指定目标的检测和实时跟踪，做出前进、后 退、左转和右转等基本操作，并且和目标保持1.5米的距离。

使用范围

智能旅行箱、工厂物品托运、家庭智能监控、特定行人轨迹追踪等。

功能介绍

（1）机器人对行人目标的跟随；
（2）机器人保持和追踪目标保持一定范围，在追踪过程中可实现避障；
（3）可以实时获取机器人正前方的场景信息，识别行人信息；
（4）将机器人行走过程中周围环境制作成地图；

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